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期待已久的V2.0基础功能版本发布了，根据实际需要后面会完善基本功能，并开发出更实用的功能模块，欢迎小伙伴们留言。详细更新内容介绍如下：

更新1：UI界面整体更新，整体风格选用蓝色主题界面边框显示

更新2：新增运行模式设定，支持和示教器一样的运行操作模式，单周运行、连续运行，需要停止后再启动生效。
更新3：新增步进模式，单步运行，持续运行，跳过执行，跳至下一个运作指令执行功能。和示教器操作一致，不熟悉可以看下截图。
更新4：新增手自动模式选择，可在虚拟示教器中控制手自动模式。

更新5：新增电机上电断电功能，模拟实际控制器中的Moto_On按钮功能。
更新6：新增控制机器人运行速度条功能，并实时显示。

功能7：新增右键删除Log和复制Log上的信息属性。
附上部分源码：

//设置机器人速度private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e){int num = trackBar1.Value;textBox1.Text = num.ToString();try{this.controller.MotionSystem.SpeedRatio = num;}catch (Exception){return;}}//设置自动模式private void AutoradioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e){try{if (this.listView1.SelectedIndices.Count < 1){MessageBox.Show("请连接控制器");return;}if (AutoradioButton.Checked){List<string> result = new List<string>();Change_Mode = ControllerOperatingMode.Auto;Robot_Control.Operating_Mode(controller, out result, Change_Mode);List<string> log_info = new List<string>();errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, "[msg]\t请去示教器去确认自动模式");richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();}}catch{MessageBox.Show("请连接控制器", "警告");}}//电机上电private void Motor_Onbutton7_Click(object sender, EventArgs e){List<string> result = new List<string>();if (this.listView1.SelectedIndices.Count < 1){MessageBox.Show("请连接控制器");return;}if (controller.State != ControllerState.MotorsOff){result.Add("[warning]    当前状态是".Insert(18,controller.State.ToString()) );errLog = Robot_Control.errLogger(errLog,result[0]);richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();return ;}if (controller.OperatingMode != ControllerOperatingMode.Auto){result.Add("[warning]    需要等待确认自动模式");errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, result[0]);richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();return;}else{try{controller.State = ControllerState.MotorsOn;result.Add("[msg]    电机上电".Insert(9, " "+curr_control_name));errLog = Robot_Control.errLogger(errLog, result[0]);richTextBox1.Lines = errLog.ToArray();}catch (Exception ex){result.Add("[error]" + ex.ToString());}}}//单周运行private void RegainMode_ItemCheck(object sender, ItemCheckEventArgs e){if (this.RegainMode.CheckedItems.Count > 0){for (int i = 0; i < this.RegainMode.Items.Count; i++){if (i != e.Index){this.RegainMode.SetItemCheckState(i, System.Windows.Forms.CheckState.Unchecked);}}if (RegainMode.SelectedItem.ToString() == "单周运行"){cycle = ExecutionCycle.Once;}else{cycle = ExecutionCycle.Forever;}Execution_Status = RegainMode.SelectedItem.ToString();}}

视频操作介绍

上位机整体界面：



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